微切口和窥镜手术，在上世纪90年代后期迅速地深入应用于手术科的各个领域，由于具有创伤小、手术时间短的特点，很快受到广大患者的欢迎及外科医生的重视。 

        以前，为了医治患者身上一颗小小的肾结石，泌尿外科医生不得不采用长达20cm的腰部切口，进入肾内进行取石；为了治疗胆囊的疾患，腹外科医生也需在患者上腹部作一个至少15cm的切口，进入腹腔；在行胸腔手术时，胸外科医生不但需行大的切口，还常常要将几条肋骨切掉，带给患者较大的痛苦；因此，近百年来，外科医生不断地试图采用最小创伤办法来治疗传统的外科疾病，并做出了许多的努力。

        Sam从20世纪70年代起就致力于小切口的手术改进，采用窥镜外科技术为众多的妇科患者进行了创伤小的手术，他创立的腹腔镜技术和各种器械的设计，至今仍在广泛应用。泌尿外科是最早使用窥镜外科技术的学科，早在30年代就使用膀胱镜进行诊断和治疗，70年代开始应用经尿道电切治疗前列腺增生症，开创了窥镜技术替代治疗泌尿外科疾病的历史。
     
        1976年Fernstrom和Johannson首先应用肾镜通过经皮穿刺扩张的肾造瘘通道进行肾盂结石取石术获得成功，建立了经皮肾镜取石术，并作为一种取代开放手术的方法迅速地在国外传播。尽管这其间体外冲击波碎石机的出现曾一度使得经皮肾镜术的应用受到影响。但经过10多年的发展，由于医疗器械的进步，临床经验的不断积累和丰富，无论从临床应用上或理论研究上，经皮肾镜术已打下了坚实的基础，建立了巩固的地位。在临床应用上，经皮肾镜在处理复杂性的肾结石，如肾盏憩室结石、残留结石和鹿角形肾结石，具有体外冲击波及开放手术不能解决的独特地位。在诊断和处理不明原因出血、上尿路肿瘤、UPJ狭窄等也显示了其优越性。

        很久以来，泌尿外科医生就想制造一条可观察的软性输尿管导管，利用膀胱镜逆行插入输尿管。经过几十年的努力，终于在60年代末，日本制造了第一条输尿管软镜，Marshall首次报告了使用纤维输尿管软镜的经验，用此镜从尿道到膀胱，然后由膀胱经输尿管口，进入输尿管并逐渐从下段到上段至肾内，完成了整个泌尿系统管道内的观察工作，并且观察到结石。但由于入水量以及窥镜的清晰度较差，软镜工作通道较少，使得输尿管软镜在处理有关上尿路疾病的实际意义上受到影响，而只局限于对泌尿系的检查。尽管日本Takayso和Aso在1970年的国际泌尿外科会上发表了多篇论文，但未引起泌尿外科医生的重视。

        1977年Goodman和Lyon首次报道输尿管硬镜的使用，证明了硬镜进入输尿管可行；Goodman用直径11F的小儿膀胱镜在3例成人患者中观察输尿管下段，其中1例还在镜下电灼输尿管肿瘤，开创了窥镜治疗肿瘤的先例；Lyon报道了先用扩张器扩张后，用直径11F小儿膀胱镜观察了5例成人患者；在1979年还报道了应用特制的软头输尿管扩张器，将输尿管扩张至16F，可使13F的膀胱镜作为输尿管在男性患者中使用，这些经验证明了输尿管硬镜的安全和可操作性。从此输尿管镜术作为腔内泌尿外科重要的技术，广泛地应用于泌尿外科领域。

        腔内泌尿外科是在泌尿系统器官的空腔内进行有计划有控制手术的学科，因此早期的腔内泌尿外科除了在泌尿收集系统管腔内进行窥镜手术外，还将与泌尿系统有关的血管腔内手术的放射介入外科部分，也归于腔内泌尿外科。随着医疗技术的发展，80年代末至90年代初新兴的腹腔镜技术，又深入到泌尿外科领域内，因此“Endourology(腔内泌尿外科)”中的“endo”的含义，发生了变化，不仅指“腔内”，而更强调“窥镜”。即强调“Endoscopy”，“Endouro-logy”，实为“EndoscopicUrology(窥镜泌尿外科)”，作为“Endosurgery(窥镜外科)”的一部分。总之，随着时代和科技的发展，腔内泌尿外科的含义也随之不断地发展。